как видео с Sega и Dendy делают в 720р

Либо модом консолей, либо эмуляторы, всё просто.

Например, внешние апскейлеры, если прямо с консоли пишут. Это конверторы сигналов, некоторые dvd проигрыватели или подобные устройства, некоторые платы видеозахвата, специализированное оборудование типа Framemeister, и т.п.

Еще как вариант для рассмотрения, записанное видео, если оно не высокого качества, разбавить линиями интерлейсинга. Добавить их поверх картинки во время рендеринга, если есть желание таким заниматься. В том же Vegas Pro имеется аж два варианта в стандартном наборе опций как их можно сделать. Собственно старые консоли и рассчитаны наличие подобных линий на экране кинескопа. Если удачно подобрать частоту и резкость этих линий, можно вполне себе скрыть небольшую размытость картинки. Да и будет смотреться как ретрятинка)
Но это самый простой способ, не слишком эффективный, да и на любителя сеточки на экране :) \
Но все же лучше, чем ничего.

Вот ради примера пострадал фигней. Как я сказал не слишком эффективно, однако, например текст теперь менее расплывчат, чем был без линий и его приятнее читать глазу.
www.youtube.com/watch?v=1VzSSm9wflw

Причём оба метода не просто растягивают, но и используют различные «улучшайзеры», по желанию.

А да, еще некоторые эмуляторы имеют функцию добавления таких линий, однако, уже сказали выше, что в них такого и не требуется. Картинку можно сделать круче, чем на самой консоли.